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File metadata and controls

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セットアップ方法

うまく行かなかったらIssue投稿頼みます。😊

必要なもの

  • gcc/g++ > 8

現状、gcc/g++ 10を利用。理屈上、8以上ならばOK。

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt install g++-10-multilib
  • Eigen
sudo apt install sudo apt install libeigen3-dev
  • yaml-cpp
sudo apt install libyaml-cpp-dev
  • OpenCV 3.4.9

cmake-gui ..を実行すると設定Windowが開く。

  1. Configureボタンをおす。
  2. extraで検索。
  3. 出てきたパスを入れれそうなところにopencv_contrib/modulesまでのフルパスを入力。
  4. もう一回、Configureボタンを押す。
  5. 最後にvtkで検索して、DIR_PATHがNOT_FOUNDになってなければ、OK
  6. Generateボタンを押してWindowを閉じる。
# 依存関係
sudo apt install libvtk6-dev
sudo apt install cmake-qt-gui
# ソースコードをダウンロードする
wget https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.9.zip -O opencv3.4.9.zip
wget https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/3.4.9.tar.gz -O opencv_contrib3.4.9.zip

unzip opencv3.4.9.zip
tar zxvf opencv_contrib3.4.9.zip

cd opencv3.4.9
mkdir build
cd build
cmake-gui ..
make -j $(nproc)
sudo make install
# ソースコードをダウンロード
cd somewhere/convenient/directory/
wget https://github.com/gabime/spdlog/archive/v1.5.0.tar.gz
tar zxvf v1.5.0.tar.gz
cd spdlog-1.5.0
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_CXX_FLAGS="-fpic" #このオプションがないと下記エラーがでるので注意。
make -j $(nproc); sudo make install

Error message:

/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libspdlog.a(spdlog.cpp.o): relocation R_X86_64_TPOFF32 against `_ZGVZN6spdlog7details2os9thread_idEvE3tid' can not be used when making a shared object。 -fPIC を付けて再コンパイルしてください。

ref: https://github.com/fmtlib/fmt/blob/master/doc/usage.rst

# ソースコードをダウンロード
cd somewhere/convenient/directory/
wget https://github.com/fmtlib/fmt/archive/6.2.0.tar.gz
tar zxvf 6.2.0.tar.gz
cd fmt-6.2.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j $(nproc); sudo make install

ref: https://laurentkneip.github.io/opengv/page_installation.html

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install cmake libeigen3-dev

# Downloading the source code
cd somewhere/convenient/directory/
git clone https://github.com/laurentkneip/opengv
# Go to the top-level directory of OpenGV. Type:
mkdir build && cd build && cmake .. && make -j $(nproc)
sudo make install

ref : https://github.com/MIT-SPARK/Kimera-VIO/blob/master/docs/kimera_vio_install.md

Kimera-VIOでのセットアップ手順に準拠してGTSAMをインストールする。基本的に手順はは上記リンクを参照すればOK。

# Install deps for GTSAM.
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y --no-install-recommends apt-utils
sudo apt-get install -y cmake
sudo apt-get install -y libboost-all-dev
sudo apt-get install -y \
      build-essential unzip pkg-config \
      libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev \
      libvtk6-dev \
      libgtk-3-dev \
      libparmetis-dev \
      libatlas-base-dev gfortran

# Clone GTSAM and build it.
cd somewhere/convenient/directory/
git clone https://github.com/borglab/gtsam.git
cd gtsam
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=OFF -DGTSAM_POSE3_EXPMAP=ON -DGTSAM_ROT3_EXPMAP=ON ..
make -j $(nproc)
sudo make -j $(nproc) install

基本はPangolinのREADME.mdを参照すればインストールできるはず。

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev

cd somewhere/convenient/directory/
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
sudo make install